Browsing by Subject "Robotik"

Now showing 1 - 8 of 8
  • No Thumbnail Available
    Item
    Denetleyici alan ağı üzerinden mekatronik bir sistemin kontrolü
    (2010) ISMAIL YABANOVA; SEZAI TASKIN; Hüseyin EKİZ; Hasan ÇİMEN
    Bu çalısmada denetleyici alan ağı (DAA) ve LabVIEW grafiksel programlama dili kullanılarak Esnek Üretim Sistemi (EÜS) istasyonları üzerinden veri toplama ve kontrol uygulaması gerçeklestirilmistir. Olusturulan yapı ile mekatronik bir sistemin gözlemlenmesi ve kontrolü mevcut yapısına göre daha güvenli ve ekonomik bir sekilde gerçeklestirilmistir. DAA üç düğümden olusturulmustur. Her düğümde PIC 18F4580 mikro denetleyicisi ve MCP 2551 DAA alıcı-verici entegresi bulunmaktadır. Dağıtım ve test istasyonları DAA’dan haberlesmekte ve gerekli bilgileri yine DAA vasıtasıyla veri toplama düğümüne göndermektedir. Veri toplama düğümü ise diğer düğümden aldığı bilgileri seri porttan bilgisayara göndermekte ve bilgisayardan gelen komutları DAA vasıtasıyla diğer düğümlere göndermektedir. LabVIEW grafiksel programla dili kullanılarak olusturulan kullanıcı arayüzü vasıtasıyla, EÜS istasyonlarının konum ve kontrol bilgileri online olarak gözlemlenmektedir.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Ürolojik cerrahide teknikler değişiyor mu?
    (2010) Bilal GÜMÜŞ; Oktay Üçer
    Laparoskopik ve ardından robotik teknikler son zamanlarda ürolojik cerrahinin büyük çoğunluğunu oluşturmaktadır.Gelecekte robotların yaygınlaşmasıyla, açık cerrahi yerinirobotik cerrahiye bırakabilir. Bu tekniklerle en fazla yapılan ameliyat radikal prostatektomi olduğundan, çalışmalargenellikle bu ameliyat tekniklerinin karşılaştırılması şeklinde tasarlanmıştır. Çalışmaların genelinde robotik cerrahi daha avantajlı olarak gözükse de, robotik cerrahinin enbüyük dezavantajı ekonomik problemlerdir. Bu derlemedeaçık, laparoskopik ve robotik cerrahinin tarihsel gelişimi,avantaj ve dezavantajlarının karşılaştırılması ve maliyethesaplaması literatür eşliğinde tartışılmıştır.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Göçük Altında Kalanların Tespiti için Biyonik Yılan Robot Tasarımı
    (2022) Esra Aksakal; SEZAI TASKIN; Gökhan ÇETİN
    Bu çalışma, depremde çöken bir bina veya yanan bir bina gibi bir afet bölgesinde ulaşılması zor alanlara erişmek ve enkaz altında hayatta kalanları aramak için bir biyonik yılan robot tasarımı geliştirilmesi ve uygulama sonuçlarının analizi üzerinedir. Arama-kurtarma ekipleri, enkaz olaylarında yaygın olarak ortam dinleme ile birlikte eğitimli köpeklerle ses ve koku gibi ikazların tespitinde bulunarak enkaz altındaki canlıların konumlarını tespit etmeyi amaçlamaktadır. Ancak, çöken yapıların karmaşıklığı, molozda dar boşlukların bulunması, enkazda yeni çökmelerin meydana gelme olasılığı ve arama-kurtarma personelinin bu esnada maruz kaldığı stres vb. durumlar operasyonların başarılı şekilde gerçekleştirilmesini kısıtlayan önemli faktörler arasındadır. Kurtarma çalışmaları sırasında insan gücüne her daim ihtiyaç olmasına karşın enkazdaki canlıları tespit etmede canlıların duyuları algı duyarlılığı açısından yetersiz kalabilmekte ve dar alanlarda hareket kabiliyeti de sınırlı olmaktadır. İnsanlar tarafından girilmesi teknik olarak pek mümkün olmayan ya da daha tehlikeli olan enkazlar da otonom veya manuel olarak kontrol edilebilen sinüsoidal manevra kabiliyetine sahip, termal görüntü işleme ve gaz algılama özellikleriyle donatılmış 70 x 1170 x 80 mm boyutlarında bir biyonik yılan robot tasarımı ve prototip imalatı bu çalışmada sunulmuştur.
  • No Thumbnail Available
    Item
    CNC tezgâhlarında dairesel ve helisel hareketler için jerk/ivme sınırlandırmalı yörünge planlama algoritmasının geliştirilmesi
    (2022) selcuk kizir; ETHEM KELEKÇİ
    Endüstriyel üretimin önemli bir parçası olan CNC tezgâhlarının çalışma performanslarının ve ürün işleme kabiliyetlerinin artırılması akademik çalışmaların önemli bir konusu olmuştur. Bu doğrultuda yapılan çalışmada, endüstriyel CNC tezgâhla-rında dairesel ve helisel hareketlerin yüksek hızlı, yüksek hassasiyetli ve titreşimsiz tezgâh operasyonları ile gerçekleşmesi için jerk ve ivme sınırlandırmalı yörünge planlama algoritması geliştirilmiştir. Dairesel ve helisel hareketlerin tanımlandığı G02/G03 komutlarında yer alan X-Y-Z ve R bilgileri üzerinden, normalde kontur hatalarına yol açan ve ana yörüngeyi terk eden literatürdeki mevcut yöntemlerin dezavantajlarını ortadan kaldıran yörünge planlama algoritması geliştirilmesi çalış-manın en önemli katkısı olmuştur. Ayrıca yapılan çalışmada komut satır geçişlerinde optimum hız değerlerinin tespit edil-mesi ve geçiş noktalarındaki hız değerlerine göre CNC tezgâhı üzerindeki eksen motorlarının ivme kapasitelerini aşmayan sabit jerkli hız profilleri temelinde interpolasyon işlemi uygulanması yöntemi önerilmiştir. Geliştirilen algoritmalar endüstriyel 4 eksen CNC-Freze tezgâhı üzerinde kapsamlı iki ürün işleme uygulaması ile test edilmiş ve doğrulanmıştır. CNC tezgâhı üzerindeki eksen motorları EtherCat protokolü üzerinden yazarlar tarafından geliştirilen CNC kontrol ünitesi yazılımı ile kontrol edilmiştir. 1ms veri yenileme hızı ile kontrol edilen eksen motorlarına ilişkin yörünge takip sonuçları hata değerlen-dirme ölçütleri üzerinden incelenmiştir. Bin satırın üstünde G-kod dosyalarını kullanarak hatasız ürün işleme uygulamaları-nın gerçekleştirilmesi önerilen yöntemlerin matematiksel alt yapısının güçlü ve kapsamlı olduğunu göstermiştir.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Otonom fotovoltaik panel yüzey temizleme robotu geliştirilmesi ve\rtemizleme aralığının enerji verimliliği üzerine analizi
    (2022) Sezai TASKIN; Bilal KARAMAN
    Ülkemizin yerli ve yenilenebilir enerji kaynaklarından mümkün olan en\ryüksek düzeyde yararlanma hedefi sonucu Güneş Enerji Santrali\ryatırımları her geçen gün artmaktadır. Fotovoltaik (Photovoltaic-PV)\rsistemlerde panel verimini etkileyen unsurlardan biri de panelin yüzey\rkirliliğidir. PV panellerin çevresel etkenlerle yüzey kirliliğinin artması\rkaçınılmazdır. Panellerin bulunduğu arazi yapıları, dizilim şekilleri,\rkirleticilerin yapısal/kimyasal özellikleri gibi pek çok parametre PV\rpanel yüzeylerinin temizlenme ihtiyacını ve periyotlarını\retkilemektedir. Bu çalışmada, PV panel dizilerinin yüzeylerindeki kir,\rtoz vb. maddelerin temizlenmesi işlemini otonom olarak gerçekleştiren\rbir temizleme robotu geliştirilmiştir. Geliştirilen robotun özellikleri\rarasında; (i) yağmurlu havalarda gerekmesi halinde otonom çalışma\rmoduna geçme, (ii) meteorolojik verilere göre temizleme kararı\rsayesinde saf su tasarrufu, (iii) toz sensörü verisine göre temizlik için\rkarar verme, (iv) geliştirilen mobil uygulama üzerinden durum izleme\rve kontrol gibi özellikler yer almaktadır. Geliştirilen robotun farklı\rçalışma periyotlarında temizleme işlemini gerçekleştirmesinin PV panel\rverimliliğine etkisi incelenmiştir. Böylece en verimli temizleme\rperiyodunun hem panel verimi hem de robotun harcadığı saf su\raçısından analizi de gerçekleştirilmiştir.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Otonom araç tasarımı için gerçek zamanlı benzetim ortamı mimarisi
    (2023) Eşref Baysal; MERT ÖKTEN; Yusuf Ozcevik; Özgür SOLMAZ
    Otonom sürüş için önerilen çeşitli yaklaşımlar temelde bir görüntü işleme ve bir makine öğrenmesi sürecini içermektedir. Bu süreçlerin başarıya ulaşması için uygun görüntü işleme tekniklerinin ve kapsamlı bir veri setinin kullanılması son derece önemlidir. Bununla birlikte, gerçek dünyada uygulanabilir bir model ortaya koymak adına, önerilen modelin gerçek zamanlı çalışması gerekir. Öte yandan, bir otonom araç modelinin tasarlanması, imalatı ve test süreçleri ciddi donanım maliyetleri ile sonuçlanmaktadır. Ayrıca, yeni yaklaşımların geliştirilmesi ve uygulanması için ciddi donanım değişikliklerine ihtiyaç duyulması durumunda, tasarım ve imalat süreçlerinin tekrarlanması gerekmektedir. Bu bağlamda, gerçek zamanlı bir benzetim mimarisinden faydalanmak, modelin daha az maliyetle bir ön doğrulaması için uygun bir yaklaşımdır. Bu yüzden, bu çalışmada, bir otonom sürüş modelini sınamak üzere, Unity kütüphanesi ve gerekli diğer bileşenler ile gerçek zamanlı bir benzetim ortamı mimarisi önerilmektedir. Ayrıca, şerit takip ve nesne tanıma yaklaşımlarının uygun bir bileşimin içeren bir otonom sürüş modeli tanıtılarak, önerilen benzetim mimarisinde hazırlanan bir parkur üzerinde, bir otonom araç benzetimi oluşturulmaktadır. Son olarak, literatürde yer alan bir veri seti üzerinde, evrişimsel sinir ağları tabanlı YOLO algoritması versiyonları ile önerilen benzetim mimarisinin uygulanabilirliği sınanmaktadır. Çalışmadan elde edilen bulgular göz önüne alındığında, otonom sürüş modeline sahip bir araç benzetiminin, önerilen sistem mimarisinde başarılı bir şekilde sınandığı savunulmaktadır.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Bağ Hastalik Ve Zararlilarinin Erken Tespitine Yönelik Yapay Zekâ Tabanli Bir Sistem Gerçekleştirimi
    (2023) Muhammed Gökhan (Cinsdikici) Erdem; HAKAN MURAT KARACA; Ahmet Cahit YAŞA; Tugba Ozacar; Nurdan GÜNGÖR; TURAN GÖKTUĞ ALTUNDOĞAN; VEHBI OZACAR; Ovunc Ozturk
    Projede, bağ hastalık ve zararlılarının tespitine yönelik, yapay zekâ yaklaşımlarını kullanan bir sistem gerçekleştirilmiştir. Sistemin ana bileşenleri bağda otonom olarak hareket edebilen bir yer robotu, robotun şarj istasyonu, kamera-tabanlı zararlı tuzakları, akustik-tabanlı modüller ve merkezi sunucu birimidir. Robot bağı istenen periyodlarla otonom olarak taramakta, rastgele seçilen asma yapraklarına ait görüntüleri toplamaktadır. Sistemde iki uç birim bileşeni bulunmaktadır: (a) Kamera tabanlı tuzak, (b) Akustik tabanlı modül. Kamera-tabanlı tuzak zararlı görüntülerini elde etmek için yapışkan bir tuzağa yerleştirilmiş kamera içeren bir elektronik modüldür. Bu modül hem tuzak üstüne yapışmış zararlıların sayısının tespiti hem de özellikle salkım güvesi zararlısının varlığı hakkında çiftçiyi uyarmak üzere tasarlanmıştır. Akustik-tabanlı modül özellikle asma köklerine zarar veren haziran böceği larvalarının tespiti için geliştirilmiştir. Bu modül asmanın köküne yakın bir yere yerleştirilmekte ve sesleri kaydetmektedir. Kaydedilen akustik veriler sinyal işleme yöntemleriyle analiz edilerek larva varlığı tespit edilmektedir. Uç birimler ve robot; görüntü ve ses verisini kaydederek şarj istasyonuna göndermekte, istasyonda bulunan Jetson TX2 yapay zeka kiti üzerinde derin öğrenme ve sinyal işleme yöntemleri ile yaprak hastalıkları (külleme, mildiyö, ölü kol), zararlı sayımı, salkım güvesi tespiti ve larva varlığı tespiti işlemleri gerçekleştirilmektedir. Şarj istasyonu, verileri merkezi sunucu birimine aktarmakta ve bu yeni verilerle derin öğrenme modeli güncellenmektedir. Şarj istayonundaki model belirli aralıklarla merkezi sunucu biriminden gelen modelle güncellenir. Son kullanıcı, mobil ve web uygulama aracılığı ile merkezi sunucu biriminde saklanan verilere ait analiz ve raporlara ulaşabilmektedir.
  • No Thumbnail Available
    Item
    Hemşirelerin Yenilikçilik Davranışları İle Örgütsel Yaratıcılık Düzeyleri Arasındaki İlişki
    (2024) Aliye Güllübal; TULAY SAGKAL
    Amaç: Bu araştırma, hemşirelerin yenilikçilik davranışları ile örgütsel yaratıcılık düzeylerinin tanıtıcı değişkenlere göre anlamlı bir farkının olup olmadığını ve aralarındaki ilişkinin ortaya konması amacıyla gerçekleştirilmiştir. Yöntem: Araştırma tanımlayıcı ve kesitsel niteliktedir. Eylül-Kasım 2021 tarihleri arasında yapılan araştırmanın örneklemini, Türkiye'de iki devlet hastanesinde çalışan 280 hemşire oluşturmuştur. Verilerin toplanmasında, ‘Hemşire Tanıtım Formu, Bireysel Yenilikçilik Ölçeği ve Örgütsel Yaratıcılık Ölçeği’ kullanılmıştır. Araştırma verileri, Statistical Package For Social Sciences (SPSS) 15,0 paket programı kullanılarak, sayı yüzde dağılımı, tanımlayıcı analizler, Mann-Whitney U, Kruskal-Wallis Testi ve Spearman korelasyon testleriyle analiz edilmiştir. Bulgular: Araştırmada, hemşirelerin bireysel yenilikçilik ölçeği ortalama puanı 64,21 (SS=8,87) bulunmuştur. Hemşirelerin örgütsel yaratıcılık ölçeği ortalaması ise orta düzeyde saptanmıştır (Ort.=2,95, SS=0,59). Hemşirelerin bireysel yenilikçilik ile örgütsel yaratıcılık düzeyleri arasında olumlu yönlü, zayıf ve istatistiksel olarak anlamlı ilişkilerin olduğu belirlenmiştir (p<0,05). Sonuç: Araştırmada hemşirelerin bireysel yenilikçilik ile örgütsel yaratıcılıkları arasında anlamlı ilişkinin olduğu belirlenmiş olup bireysel yenilikçilik özellikleri olumlu yönde arttıkça örgütsel yaratıcılık düzeyinin arttığı görülmüştür. Yapılan tanımlayıcı testler ve Spearman korelasyon analizi sonucunda, hemşirelikte yenilikçi davranışların arttırılmasında hemşirelerin yenilik düzeylerinin, yaratıcılıklarını kullanabilme düzeyinin değerlendirilmesi ve artırılması, lisans ve lisansüstü eğitimin desteklenmesi, psikolojik desteğin arttırılması